本研究では，専門知識を持たないユーザが，ロボットが目的地まで移動するための経路をデザインする手法を提案する．ユーザはPebblesと呼ぶランドマークデバイスを環境内に設置することによって，ロボットが移動すべき経路を構築することができる．各デバイスは，赤外線通信機構を備えており，各Pebbleから見えているPebbleの情報を交換しあうことによって，ネットワークのトポロジを把握する．ロボットはトポロジ情報を用いて移動を計画し，デバイスからの信号を頼りに経由地の方向を知ることができる．設置の際に，見通しがとれていることを保証するために，LEDと音声を用いたユーザへのフィードバックを備えており，これにより専門知識を持たないユーザでも正しい場所にデバイスを設置することができる．また，ロボットが移動する目的地には，タンジブルデバイスを置くこととなるため，その場所を示す名前とロボットが理解するデバイスのIDを対応付けることが容易で，ユーザが場所を指定する際に自然な名前に基づいて指定することを可能にしている．
(Invited) 石井健太郎, 米海鵬, 馬雷, Natsuda Laokulrat, 稲見昌彦, 五十嵐健夫.
Pebbles: 自律ロボットの移動経路をデザインするタンジブルデバイス.
コンピュータソフトウェア, Vol.30, No.3, pp.76-85, August 2013.
Kentaro Ishii, Haipeng Mi, Lei Ma, Natsuda Laokulrat, Masahiko Inami, Takeo Igarashi.
Pebbles: User-Configurable Device Network for Robot Navigation.
The 14th IFIP Conference on Human-Computer Interaction, Lecture Notes in Computer Science, Vol.8118, pp.420-436, September 2013.
石井健太郎, 米海鵬, 馬雷, Natsuda Laokulrat, 稲見昌彦, 五十嵐健夫.
"Pebbles: 自律ロボットの移動経路をデザインするタンジブルデバイス".
第20回インタラクティブシステムとソフトウェアに関するワークショップ, pp.37-42, December 2012.
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Haipeng Mi, Kentaro Ishii, Lei Ma, Natsuda Laokulrat, Masahiko Inami, Takeo Igarashi.
Pebbles: An Interactive Configuration Tool for Indoor Robot Navigation.
The 25th ACM Symposium on User Interface Software and Technology, Demonstrations, pp.11-12, October 2012.
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